云助端指在自动驾驶运行过程中，当车端能力不足时，借助云端的算力、数据和远端视角，对车端进行补充和增强的功能统称。核心逻辑是「车端为主、云端为辅」：车端负责毫秒级实时控制，云端提供认知兜底与决策辅助。
云端场景理解
感知误检复核
远端指令下发
远程接管
脱困
遥控泊车/召唤
华为（车BU / 智能汽车解决方案）
通信底座型布局 · 端云协同方向命中 1600+ 件
专利重心在支撑云端指令下发的通信底座（远程驾驶的5G/QoS保障、多控制者指令仲裁安全机制），而非运营层面的远程接管本身。
代表性专利
CN107315359B车辆控制方法及系统2019车载控制器对多控制者（本地/远程）相悖指令的仲裁执行——远程指令安全机制
CN111976727B自动驾驶等级调整方法2021功能模块故障检测触发自动驾驶等级调整降级
CN111491313B一种通信方法及相关设备2021为远程驾驶等低时延业务提供QoS保障的5G通信专利
CN112230642B道路可行驶区域推理方法及装置2022感知可行驶区域校验+先验推理，与云端复核机制相关
比亚迪
遥控驾驶 + 云端安全协同
方向集中在低速遥控驾驶（泊车场景）与云端服务器协同安全，L4远程接管类未见直接布局。
代表性专利
CN112969159B车辆控制方法和车辆遥控驾驶系统2023移动终端遥控驾驶控制指令的有效性校验机制（已量产于遥控泊车）
CN110660269B车辆、云端服务器、降低交通事故的方法2022云端基于故障车位置向周边车辆推送预警的车云协同安全
CN107786612B车辆的远程控制方法、装置和系统2021远程控制请求与车辆功能配置匹配的通用远程控车框架
小鹏汽车
远程控车架构为主
直接命中云助端方向的专利较少，集中在SOA架构远程控车与云端调度类（见区块三）。
代表性专利
CN113037603B远程控制方法、装置和车辆2023基于SOA面向服务架构的远程控制请求处理，远程控车底座
CN109760547B电动汽车自动充电方法及系统2021云端查询空闲充电车位并调度车辆自动泊入的云车协同
小米汽车
云助端专利有实质布局 · 脱困协助专利与定义高度吻合
此前判断有误——实际检索发现小米汽车科技已形成泊车/召唤/远程脱困方向的专利群，其中远程脱困协助专利（CN115593397A）正是「云端帮车端」的典型：车辆上传脱困请求+影像，远程端下发脱困指令。
代表性专利（已核验）
CN115593397A车辆控制方法（远程脱困协助）2023车辆发送脱困请求与车载影像→远程用户据此操作→向车辆下发脱困指令——云助端定义的直接实现
CN119911263A车辆控制方法（召唤功能）2025车辆召唤功能的控制策略生成（地图+终端位置+车辆位置+环境信息）——遥控召唤的专利基础
CN115346390A泊车方法（云端车位推荐）2022车辆临近停车场时预先获取空闲车位并推荐目标车位——云端信息增强车端决策
CN114802217B确定泊车模式的方法（记忆/代客泊车）2023记忆泊车与代客泊车模式的智能切换决策
CN115334110B用于车辆控制的系统架构、通信方法2025整车中央计算域控+多车载控制装置的通信架构——车端接收远程指令的底座
蔚来 / 理想
直接布局很少
在「远程协助/云端接管」关键词下两家直接命中量均为个位数，且多为间接相关。智驾专利重心在车端感知规控本身，远程指令下发不是专利重点。
相关专利（间接）
CN109102593B用于管理车辆控制权限的方法（蔚来）2022多控制权限分配机制，远程接管场景的权限管理基础
CN121457909A车辆调度方法（理想）2026基于出行订单的多维度车辆调度，出行服务运营后台方向
专利格局核心发现——乘用车阵营的云助端专利呈三种形态：华为卡位通信底座与端云协同（模型云端压缩下发、远程指令仲裁）；小米在泊车/召唤/远程脱困上有与云助端定义直接吻合的专利（车辆上传影像+远程下发脱困指令）；比亚迪覆盖遥控驾驶细分（量产最落地）；蔚小理其余几家专利重心在车端智驾本身。数量统计为关键词检索命中量级，仅供方向性参考。
小鹏汽车
车云协同功能量产丰富
量产乘用车上已落地多项云端直接参与的功能。
功能落地
已量产云端泊车调度（自动充电/泊车）云端查询空闲充电车位并下发调度指令，车辆自动泊入（对应专利CN109760547B已上车形态）
已量产远程控车（SOA架构）App远程控制车辆功能，云端指令经服务化架构下发车端执行
比亚迪
遥控驾驶量产先行者
在量产乘用车上落地低速遥控驾驶（遥控泊车/窄道通行），是「云端/远端帮助车端」最接近普通用户的功能形态。
功能落地
已量产遥控驾驶（手机控车泊车）移动终端遥控车辆低速行驶/泊车，带指令有效性校验（对应专利CN112969159B）
已量产云端安全协同云端基于故障车位置向周边车辆推送预警（对应专利CN110660269B方向）
小米汽车
Xiaomi Pilot / HAD · SU7+YU7 量产在售
量产功能中最贴合「云助端」的是遥控召唤与代客泊车：车端自主完成低速任务，远端/云端参与任务发起与策略生成。
功能落地
已量产遥控召唤（远程取送车）手机App远程指挥车辆低速行驶至指定位置——用户可感知的「远端帮车端」功能
已量产代客泊车（AVP）HAD初版即支持；配合云端车位推荐类专利方向（CN115346390A）
核心结论：乘用车上的「云助端」——
| 能力层 | 代表 | 状态 |
|---|
| 云端指令类功能（低速控车/泊车调度） | 比亚迪遥控驾驶 / 小鹏云端泊车调度·远程控车 | 已量产 |
| 行驶中云端实时兜底（远程协助/脱困） | 小米远程脱困专利（CN115593397A） | 专利已布局，量产未见落地 |
量产乘用车上，云端实时介入目前只出现在低速遥控类功能（遥控泊车、召唤、云端车位调度）——速度低、场景封闭、可随时接管，风险可控。行驶中依赖云端实时介入的功能在量产乘用车上尚未落地——车企普遍要求智驾功能在断网时完整可用，云端只做增强而非依赖项。
比亚迪 · 遥控驾驶（量产最深）
来源：比亚迪官网 · 王朝/海洋系列发布会
「天神之眼」智驾2025年起全系普及，其中遥控泊车/窄道召唤随系统下放至走量车型——用户用手机远端控车完成泊车/移车，是当下覆盖用户最广的云端指令类功能。
官方天神之眼 + 遥控泊车手机App远端控车低速行驶/泊入，指令经有效性校验后车端执行
小米汽车 · 召唤与远程控车
来源：小米汽车官网 xiaomiev.com · Wikipedia/Xiaomi SU7
官网「核心技术」板块展示昆仑技术架构（含智驾）；量产功能中遥控召唤（手机远程取送车）是用户可感知的远端控车功能，Wikipedia 记载 HAD 初版即支持召唤与代客泊车。
官方HAD 召唤/代客泊车手机远程指挥车辆低速行驶至指定位置；代客泊车初版即随 HAD 提供
华为 · 远程指令的通信底座
来源：华为官网 · 5G远程驾驶演示
ADS 智驾主打车端自主（无图NCA）；华为在云端指令方向的角色是通信底座——5G远程驾驶 QoS 保障、多控制者指令仲裁等专利为「远端下发指令到车端」提供低时延通道与安全机制。
官方5G 远程驾驶底座为远程驾驶类低时延业务提供QoS保障（CN111491313B方向）；车载控制器对本地/远程相悖指令仲裁（CN107315359B方向）
小鹏 · 云端调度类功能
来源：小鹏官网 · SOA远程控车
量产车落地云端泊车调度（云端查询空闲车位并调度车辆自动泊入）与 App 远程控车（SOA架构，云端指令服务化下发车端执行）。
官方云端泊车调度 + 远程控车自动充电/泊车场景的云端调度；SOA远程控制架构量产上车
官方材料口径的印证：云端指令类功能的宣传口径非常统一——全部限定在低速、封闭场景（泊车/召唤/调度），车端全程保有控制权与安全校验。车企对「高速行驶中云端下发指令」态度一致谨慎，官方宣传中未见任何此类功能。